本站原创[摘 要]以全国大学生智能汽车竞赛用小车为应用平台,对其电机控制进行深入研究,在讨论增量式PID控制和bang-bang+PID控制的基础上,提出模糊给定-增量式PID控制策略,并就其优越性进行说明,这种算法在第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛中得到应用和证实.
[关 键 词]智能小车电机控制二维模糊嵌入式系统
中图分类号:TP3文献标识码:A文章编号:1671-7597(2009)1210044-01
一、智能小车嵌入式系统简介
本文的研究对象为全国大学生智能汽车竞赛用小车,该嵌入式系统主要由freescale提供的mc9s12xs系列MCU作为CPU来控制小车的转向和电机速度,以达到使小车能够快速稳定的在不同的赛道上运行的目的.本文主要讨论摄像头组智能小车控制中的电机控制问题,即速度控制问题.
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